SpotMicro nasce dall’unione di meccanica ed elettronica: abbiamo progettato il telaio e i cinematismi delle zampe ispirati al design di Spot, realizzando i prototipi in stampa 3D. In parallelo, il sottogruppo elettronica ha integrato sensori IMU, encoder e range sensor, curando PCB, gestione dell’alimentazione e cablaggio modulare per una manutenzione semplice.
Il team software sviluppa gli algoritmi di controllo del quadrupede: generazione dei gait (trot, crawl, bound), pianificazione di appoggi e coordinazione degli arti. Con ROS2 gestiamo i sensori, la comunicazione tra nodi e la telemetria, mentre il controllo in anello chiuso usa PID/FOC sugli attuatori e filtri per ridurre il rumore delle misure.
Verso l’autonomia completa: integriamo stack di percezione e navigazione per muoverci in sicurezza in ambienti diversi. Dalla mappatura locale alla pianificazione del percorso, fino a tecniche di machine e reinforcement learning per adattare la postura e la velocità a terreni irregolari, ostacoli e pendenze.
