Il team SAPIENS ha iniziato con la progettazione meccanica della mano robotica, dalle dita al palmo, fino al layout dei componenti. In parallelo il gruppo elettronica ha sviluppato i PCB e selezionato sensori e motori per garantire affidabilità, risposta rapida e compattezza del sistema.
Successivamente ci siamo concentrati sullo sviluppo software: dal controllo dei motori con algoritmi FOC fino all’integrazione con ROS2 per la gestione in tempo reale dei comandi. L’attenzione si è rivolta anche al tuning dei controllori e alla simulazione dei movimenti per assicurare stabilità e precisione.
La fase più avanzata del progetto riguarda l’interfacciamento con l’utente. I sottoteam EEG ed EMG hanno lavorato per tradurre i segnali cerebrali e muscolari in comandi reali della mano, usando modelli di machine learning e sistemi embedded. Questo rende la protesi capace di rispondere direttamente all’intenzione dell’utilizzatore.
