Abbiamo progettato l’hardware del quadricottero FALCO e configurato l’elettronica di bordo: telaio, power train, ESC, distribuzione di potenza e sensori principali (IMU, barometro, GNSS). Il wiring è stato organizzato per manutenzione rapida e riduzione del rumore elettrico, con particolare attenzione a massa, filtraggio e sicurezza.
Su piattaforma Teensy abbiamo implementato e testato algoritmi di controllo classici (PID) per attitude, rate e quota. Il tuning è stato eseguito iterativamente (Ziegler–Nichols/loop shaping) con logging ad alta frequenza e verifica su banco prova.
Abbiamo sviluppato algoritmi di depth estimation per la comprensione 3D dell’ambiente: stereo/monocular depth e fusione con IMU per mappe di densità utili ad obstacle avoidance e path-planning. Il risultato: traiettorie più sicure e volo maggiormente autonomo.
